توسعه و پیاده سازی به هنگام روش isam بر مبنای داده های حسگر دوربین در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده مرتضی بدلی
- استاد راهنما حمید رضا تقی راد مهدی کشمیری
- سال انتشار 1394
چکیده
موضوع این پایان نامه ارائه یک سامانه به هنگام تهیه نقشه سه بعدی بر مبنای داده های تصویر تولید شده توسط حسگر دوربین و مکان یابی همزمان در ربات سیار خودمختار می باشد. در این راستا جدیدترین روش حل مسئله slam تحت عنوان isam مورد استفاده قرار گرفته است. پیاده سازی در محیط نرم افزاری ros و بر اساس داده های حسگر rgb-d kinect بر روی ربات experia ساخته شده در آزمایشگاه رباتیک و مکاترونیک پیشرفته دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان انجام شده است. نماهای مختلف از نقشه تولیدی ارائه شدند که نتایج به دست آمده از پیاده سازی نشان از دقت خوب سامانه در تهیه نقشه سه بعدی می دهند. سامانه مورد نظر در تعیین زوایای غلتش و پیچش دچار خطای قابل ملاحظه ای است که در بخش نوآوری به اصلاح و بهبود این زوایا از طریق ترکیب اطلاعات کینکت و imu پرداخته شده است که در نتیجه آن زوایا و نقشه تولیدی بهبود یافته اند.
منابع مشابه
توسعه و پیاده سازی الگوریتم fast slam در مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار
مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...
15 صفحه اولمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
متن کاملتهیه برخط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی همزمان ربات های سیار
هدف این پایان نامه ارائه یک سامانه تهیه بر خط نقشه سه بعدی مبتنی بر نمایش ابر نقاط و مکان یابی هم زمان ربات های سیار است. حسگر این سامانه یک دوربین rgb-d می باشد که نمایشی مبتنی بر ابر نقاط از محیط ارائه می دهد. در ادامه سامانه به دو بخش پیش کاو و پس کاو تقسیم شده و ابتدا وظایف هر بخش و روش های موجود برای پیشبرد هر بخش بررسی شده است. پس از آن برای قسمت مسافت سنجی دیداری در بخش پیش کاو کتابخانه ...
درآمدی بر مبنای مکان یابی و طراحی بیمارستان ها
Background: The hospital is an important element in the new public health. The health in the populations requires access to the medical and hospital services as well as preventive care and a healthy environment. This study attempts to review the important factors to be considered in the hospital sites selected and design in the urban, regional and country levels. Finally, suggestions have exhib...
متن کاملتوسعه روش های مسافت یابی دیداری استریو ربات های سیار و پیاده سازی آن در روش isam2
در این پایاننامه هدف تخمین مسیر طی شده توسط یک ربات سیار با استفاده از دادههای دیداری دوربین استریو میباشد. بدین منظور یک الگوریتم تخمین جابهجایی ارائه و نتایج آن بررسی شده است. در الگوریتمهای مسافتیابی دیداری موقعیت کنونی دوربین، از مجموع موقعیت پیشین و تخمین جابهجایی کنونی بهدست میآید. بنابراین خطای ایجاد شده در هرگام انباشته شده و سبب رانش مسیر از مقدار واقعی خود میگردد. در این پژو...
ارائه یک روش موقعیت یابی تلفن همراه بر مبنای تشخیص هوشمند الگوی شدت توان دریافتی در شبکه GSM، با کاربرد پیاده سازی سرویس‌های تبلیغات سیار
چکیده: روش‌های موقعیت‌یابی سلولی در محیط‌های شهری به علت وجود موانع زیاد، دارای خطای قابل ملاحظه‌ای هستند. دراین مقاله، با دیدگاه پیاده‌سازی یک سرویس تبلیغاتی مکان محور، روش موقعیت‌یابی تشخیص الگو مبتنی بر توان دریافتی ارائه گردیده که نتایج مطلوبی را در محیط‌های شهری به دست می‌آورد. هرچند تاکنون کارهایی در این زمینه صورت گرفته، اما این روش همواره با چالش‌هایی در حوزه ساختن و به روزرسانی پایگاه ...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی اصفهان - دانشکده مهندسی مکانیک
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023